Милица је рођена око 1335. године, у време владавине српског цара Душана. Од родитеља добила је основне хришћанске поуке које ће током целога свог живота испуњавати. Као царева рођака често је боравила на двору; ту је упознала свог будућег мужа Лазара Хребе-љановића, српског кнеза, за ког се удала 1353. године. Са Лазаром је изродила пет кћери: Мару, Драгану, Јелену, Теодору и Оливеру, а затим и три сина: Стефана, Вука и Добривоја; овај последњи умро је још као дете. Као хришћанка Милица беше, како сведочи биограф, „сваким врлинама украшена, благоразумна, мужеумна, милостива, штедра, тиха и сваком добром нарави испуњена". После Маричке битке, 1371. године, у којој је погинуо деспот Угљеша Мрњавчевић, његова жена Јелена, потоња монахиња Јефимија, нашла је на двору кнеза Лазара и кнегиње Милице склониште и уточиште и постала „друга мајка" њиховој деци.
После Косовске битке 1389. године кнегиња Милица са своја два сина - дванаестогодишњим Стефаном и млађим Вуком - остаје да бди над крвавим Косовом и да као прамати Рахиља* плаче са српским народом. Недуго после ове свенародне трагедије, у јесен 1389. године, угарски краљ Сигисмунд, после дужих припрема, нападе Србију. Још увек је претила опасност од Турака, па је мудра Кнегиња прихватила савез са Турцима и уз њихову помоћ вратила пределе које је угарски краљ освојио. Цена тог савеза била је велика: утврђен је вазални (потчињени) однос Србије према Турској а Оливера, најмлађа кћер кнеза Лазара и Милице, удата је за турског султана Бајазита I. Кнегиња Милица и њен син Стефан, наследник на српском престолу, постали су „подручници" Лазаревог убице, и како забележи стари српски писац Да-вид, бејаху „као виноград брани, и то не једном него сваке године".
Са својим синовима и са српским патријархом Јефремом, српским свештенством и народом, кнегиња Милица је фебруара 1391. године пренела мошти косовског великомученика Лазара из цркве Светог Вазнесења у Приштини у манастир Раваницу, Лазареву задужбину. 0 тим тешким покосовским временима за Србију и њен мученички народ, а посебно о улози кнегиње Милице, оставио је писано сведочанство патријарх српски Данило, један од савременика, који каже:
„Али не треба, о вазљубљени, да ово пређемо ћутећи, и да не споменемо оно што се догодило после много година (...) Јер одасвуд се непријатељи подигоше и силно навалише. Не само Исмаилћани, него и многа господа Угарске земље са многобројним силама подигоше се да земљу нашу опустоше, потпуно заробе и разоре. И могло се видети како једне одводе у ропство, друге непоштедно муче, треће мачевима секу, па се тако мноштво крви проливаше. И беше свуда туга, беда, плач и ридање неутешно. А видевши ово благочастива Кнегиња, са сином својим Стефаном, да је и он и Српска земља у безнадежном удовиштву, и да их одасвуда непријатељ напада и разграбљује, и да нема никога да их у беди и тузи које су наишле помогне и утеши, она тада одбаци женску немоћ и узе на се ревност мушку. И шта учини? Сву себе у мисао сабравши, из дубине срца неутешним уздасима са болом душе себе пред Богом простире, и Њега јединог на помоћ призива и Његову Пресвету Матер."
Слично говори о кнегињи Милици и Константин Философ:
„А достославна и веома мудра Милица, која превазилазише многе изабране матере, оставши сама, беше, као што вели Соломон, мужаст-вена жена и имађаше све врлине. То о њој знају сви око ње, који су поцрпели милостиње из њене руке и још многа друга добра. Она, примивши на себе тако велику власт, знала је и светске ствари, у којима је тешко снаћи се. По лепоти и доброти својој она не беше само жена, него и Одисеј мудри у многим стварима. Ко ће изрећи сва њена дела? Ко ће избројати све божанствене и све свете украсе и дарове њене црквама и манастирима? Ко се неће задивити гледајући њен побожни однос према монасима, који су окренути јединоме Богу? Она заиста делима својим превазилазише заповести, и иђаше напред на све веће и веће дело."
Пре него што се замонашила 1393. године, кнегиња Милица је сазвала Сабор на коме је предала власт своме сину Стефану. Патријарх
Данило III о томе казује: „Достохвалном Стефану, достигавши у узрасту мужа савршеног, по извољењу Божијем свише, родитељка уручује скип-тар, а свеосвећени патријарх све то молитвама и полагањем руку бла-госиља". Убрзо потом кнегиња Милица прима монашки постриг и до-бија име Јевгенија. Прве монашке дане проводи у манастиру Жупањцу близу престонице у Крушевцу. По завршетку манастира ЈБубостиње, смирена монахиња Јевгенија са монахињом Јефимијом (Јеленом, женом деспота Угљеше Мрњавчевића) прелази у манастир Љубостињу; ту проводе време у молитви, сећајући се тешких и мученичких косовских дана, а стално мислећи на Србију и њен напаћени народ. Кад је год затребало, помагала је своме сину Стефану: ишла је са Јефимијом Бајазиту да брани сина од оптужби Порте (султанове владе), а том приликом (1398) добила је одобрење од султана да мошти свете Петке-Параскеве може пренети из Видина у Српску земљу. Слово о преносу моштију свете Петке написао је 1404. или 1405. године Григорије Цамблак; он казује да су у трагичним данима по Српску земљу две српске монахиње - Јевгенија и Јефимија - пренеле мошти ове Светитељке као залог спасењу Српске земље. Обезглављеној и рањеној Србији, у Григоријевом виђењу, потребна је заштита и помоћ Светитељке, чега је монахиња Јевгенија и те како била свесна.
У време Стефановог одсуства, за време битке код Ангоре 1402. године, скоро шездесетседмогодишња монахиња Јевгенија управља државом. Када је њен млађи син Вук устао на брата Стефана, она их мири и моли да живе у братској љубави. Била је посредница и мајка миро-творка све Српске земље и савест напаћеног и мученичког српског народа.
Ова искрена молитвеница примила је пред смрт велики анђеоски образ - велику схиму (највиши степен монашких завета) - и ново монашко име Јефросинија. Од тада предаје се најстрожијем подвигу, све до свог престављења 11. новембра 1405. године. Сахрањена је у манастиру ЈБубостињи, у својој задужбини и обитавалишту свога монажог тиховања.
Култ преподобне Јефросиније рано је развијен, а посебно је негован у манастиру Љубостињи. Њена Служба је новијег датума, састављена је тек 1942. године по угледу на службе преподобнима. У њеном Тропару испеван је и део њеног животописа: „Царску порфиру одложила си и у монашку ризу себе си обукла, Јевгенијо преславна: мач славнога Лазара сину своме Стефану Високом уручила си, а крст Христов - као духовни мач победе - узела си, за спас душе своје и рода српскога богоносног (...)". Мошти преподобне матере наше Јевгеније, угоднице Божије, која „ничим није изостала у доброти иза свога супруга", сада одуховљене и очудотворене, у великој цркви љубостињској точе миро, како казује црквени мелод у једној од песама у Служби преподобној Јевгенији - Јефросини.
Лик кнегиње Милице приказан је, око 1387. године, заједно са кнезом Лазаром и синовима, у ктиторској композицији манастира Раванице. Са своја два сина, преподобна Јевгенија приказана је у цркви манастира Љубостиње, њеној задужбини. Њен лик налази се у Добруну, Ораховици - на Лози Немањића - где је приказана као владарка, затим у олтару београдске Саборне цркве, где је представљена као света.